เครื่องดนตรีไทยเกิดจากการประดิษฐ์ขึ้นเองของชนชาติไทยและการเลียนแบบชนชาติอื่นๆ ที่อยุ่ใกล้ชิดโดยเริ่มตั้งแต่สมัยโบราณที่ไทยตั้งถิ่นฐานอยู่ในอาณาจักรฉ่องหวู่ดินแดนของประเทศจีนในปัจจุบัน ทำให้เครื่องดนตรีไทยและจีนมีการแลกเปลี่ยนเลียนแบบกัน นอกจากนี่ยังมีเครื่องดนตรีอีกหลายชนิด ที่ชนชาติไทยประดิษฐ์ขึ้นใช้ก่อนที่จะมาพบวัฒธรรมอินเดีย ซึ่งแพร่หลายอยู่ทางตอนใต้ของแหลมอินโดจีน สำหรับชื่อเครื่องดนตรีดั้งเดิมของไทยจะเรียนตามคำโดดในภาษาไทย เช่น เกราะ โกร่ง กรับ ฉิ่ง ฉาบ ขลุ่ย พิณเปี๊ยะ ซอ ฆ้องและกลอง ต่อมาได้มีการประดิษฐ์เครื่องดนตรีให้พัฒนาขึ้น โดยนำไม้ที่ทำเหมือนกรับหลายอันมาวางเรียงกันได้เครื่องดนตรีใหม่ เรียกว่าระนาดหรือนำฆ้องหลาย ๆ ใบมาทำเป็นวงเรียกว่า ฆ้องวงเป็นต้น
นอกจากนี้ยังมีเครื่องดนตรีไทยที่มีการผสมผสานกับวัฒนธรรมทางดนตรีของอินเดีย มอญ เขมร ในแหลมอินโดจีนที่ไทยได้ย้ายไปตั้งถิ่นฐานอยู่ ได้แก่ พิณ สังข์ ปี่ไฉน บัณเฑาะว์ กระจับปี่ จะเข้ โทน(ทับ) เป็นต้น ต่อมาเมื่อมีความสัมพันธ์กับประเทศเพื่อนบ้านมากขึ้น ไทยได้นำบทเพลงและเครื่องดนตรีบางอย่างของประเทศเพื่อนบ้านมาบรรเลงในวงดนตรีไทย เช่น กลองแขกของชวา กลองมลายูของมลายู เปิงมางของมอญ และกลองยาวของไทยใหญ่ที่พม่านำมาใช้ รวมทั้งขิม ม้าล่อ และกลองจีน ซึ่งเป็นเครื่องดนตรีของจีน เป็นต้น ต่อมาไทยมีความสัมพันธ์ชาวกับตะวันตกและอเมริกา ก็ได้นำกลองฝรั่ง เช่นกลองอเมริกัน และเครื่องดนตรีอื่น ๆ เช่น ไวโอลีน ออร์แกน มาใช้บรรเลงในวงดนตรีของไทย
จากประวัติเครื่องดนตรีไทยดังกล่าว สามารถพิจารณาจากหลักฐานทางประวัติศาสตร์ดนตรีของไทยในยุคสมัยต่างๆ ที่ปรากฏชัดเจนดังนี้
1. สมัยสุโขทัย ชาวไทยมีความสนุกสนานกับการเล่นดนครีและร้องเพลงกันมากดังที่ปรากฏในหลักศิลาจารึกพ่อขุนรามคำแหงหลักที่ 1 ว่า "ดบงคมกลอง ด้วยเสียงพาทย์ เสียงพิณ เสียงเลื้อน เสียงขับ ใครจักมักเล่น เล่น ใครจักมักหัว หัว ใครจักมักเลื้อน เลื้อน" ซึ่งแลดงถึงการบรรเลงเครื่องดนตรีประเภทตี เป่า ดีด และสี คือ กลอง ปี่ พิณ และเครื่องดนตรีทีมีสายไว้สีได้ นอกจากนี้ยังมีหลักฐานของล้านนาไทยที่มีศิลปวัฒนธรรมร่วมสมัยกันในหลักศิลาจารึกในวัดพระยืน จังหกวัดลำพูน ที่จารึกไว้ว่า "ให้ถือกระทงข้างตอกดอกไม้ไต้เทียน ตีพาทย์ดังพิณฆ้องกลอง ปี่สรไนพิสเนญชัยทะเทียดกาหลแตรสังมาลย์กังสดาล มรทงค์ดงเดือด เสียงเลิศเสียงก้อง อีกทั้งคนร้องโห่อื้อดาสรท้านทั่งทั้งนครหริภุญชัย แล" ซึ่งแสดงถึงเครื่องดนตรีบรรเลงในวงดนตรี และประชาชนนำมาเล่นเพื่อความสนุกสนานครึกครื้นกัน ดังนั้นจึงสามารถกล่าวถึงเครื่องดนตรีไทยในสมัยสุโขทัยได้จากวงดนตรีไทยมนสมันนั้น ได้แก่ วงแตรสังข์ ที่ใช้บรรเลงในพระราชพิธีต่าง ๆ ปรนกอบด้วยเครื่องดนตรีแตรฝรั่ง แตรงอน ปี่ไฉนแก้ว กลองชนะ บัณเฑาะว์ และมโหระทึก วงปี่พาทย์เครื่องห้าประกอบด้วย ปี่มน ฆ้องวง ตะโพน กลองทัด และฉิ่ง นอกจากนี้ยังมีเครื่องดนตรีเช่น พิณ และซอสามสาย อยู่ในสมัยนั้นอีกด้วย
2. สมัยอยุธยา เป็นช่วงที่บ้านเมืองมีศึกสงครามอยู่ตลอดเวลา จึงทำให้ดนตรีไทยไม่เจริญก้าวหน้ามากนัก ยังคงมีเครื่องดนตรีในวงปี่พาทย์ เครื่องห้าเท่าเดิม จนมาเพิ่มระนาดเอกภายหลังในตอนปลายสมัยอยุธยา ส่วนวงดนตรีที่เกิดขึ้นในสมัยนั้น ได้แก่ วงมโหรี ที่บรรเลงโดยผู้หญิง เพื่อขับกล่อมถวายแด่พระมหากษัตริย์ ประกอบด้วยเครื่องดนตรี กระจับปี่ ซอสามสาย โทน(ทับ) กรับ รำมะนา ขลุ่ยและฉิ่ง แต่ตอมาได้นำจะเข้ซึ่งเป็นเครื่องดนตรีของมอญมาประสมแทนกระจับปี่ เพื่อให้ทำนองได้ละเอียดลออและไพเราะกว่า และวงเครื่องสาย ประกอบด้วยเครื่องดนตรี ซอด้วง ซออู้ จะเข้ ขลุ่ย โทน(ทับ) และฉิ่ง
3. สมัยธนบุรี มีวงดนตรี 3 ประเภท เช่นเดียวกับสมัยอยุธยา คือ วงปี่พาทย์ วงมโหรี และวงเครื่องสาย แต่มีเครื่องดนตรีของชาติต่างๆ เข้ามาในประเทศไทยหลายชนิด ดังปรากฏในหมายกำหนดการของพระมหากษัตริย์ในสมัยนั้นว่า “ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้พิณพาทย์ไทย พิณพาทย์รามัญ มโหรีไทย ฝรั่ง มโหรีญวน เขมร ผลัดเปลี่ยนกันสมโภช 2 เดือนกับ 12 วัน” ในงานสมโภชพระแก้วมรกตเป็นต้น
4. สมัยรัตนโกสินทร์ มีความก้าวหน้าทางดนตรีมาก เริ่มจากสมัยรัชกาลที่ 1 ได้เพิ่มกลองทัดขึ้นในวงปี่พาทย์เป็น 2 ลูก และเพิ่มระนาดในวงมโหรีปี่พาทย์อีก 1 ราง ต่อมาในสมัยรัชกาลที่ 2 เริ่มมีปี่พาทย์บรรเลงประกอบเสภา จึงได้นำเปิงมางมาติดข้างสุกถ่วงเสียงให้ต่ำลง เรียกว่าสองหน้า ใช้ประกอบการบรรเลงประกอบเสภา และได้เพิ่มฆ้องวงในวงมโหรีด้วย ในสมัยรัชกาลที่ 3 มีผู้สร้างระนาดทุ้มและฆ้องวงเล็กขึ้นมา ทำให้เกิดวงปี่พาทย์เครื่องคู่ขึ้นในสมัยนั้น ซึ่งประกอบด้วยเครื่องดนตรีระนาดทีเปลี่ยนชื่อเป็นระนาดเอก เพื่อให้เข้าคู่กับระนาดแบบใหม่ ที่เพิ่มราง 1 ราง และสร้างขนาดใหญ่เรียกว่า ระนาดทุ้ม และฆ้องวงใหญ่ เพื่อให้เข้าคู่กับฆ้องวงเล็กที่สร้าง ขนาดเล็กลงเรียกว่า ฆ้องวงเล็ก นอกจากนี่ยังมีการนำปี่นอกเข้ามาผสมเข้าคู่กับปี่ใน และเครื่องดนตรีเดิม คือ ตะโพน กลองทัดและฉิ่งเช่นเดิม รวมทั้งมีวงมโหรีเครื่องคู่เกิดขึ้น โดยมีการนำระนาดทุ้ม ฆ้องวงเล็ก และขลุ่ยหลีบ ให้เข้าคู่กับเครื่องดนตรีที่มีอยู่เดิม ในสมัยรัชกาลที่ 4 วงปี่พาทย์มีความเจริญมาก โดยเจ้านาย ขุนนาง ข้าราชการ ต่างก็มีวงปี่พาทย์ประจำบ้านกัน และพระบาทสมเด็จพระปิ่นเกล้าเจ้าอยู่หัวยังทรงพระราชดำริให้นำลวดเหล็กเล็ก ๆ ที่ทรงทอดพระเนตรจากนาฬิกาตั้งโต๊ะที่กลไกข้างในมีลวดเส้น เล็ก ๆ สั้นบ้างยาวบ้าง ปักเรียงกันถี่ ๆ เป็นวงกลมคล้ายหวีตรงกลางมีแกนหมุนและเหล็กเขี่ยเส้นลวดเหล็กเหล่านั้นผ่านไปโดยรอบที่พระองค์ทรงเรียกว่า นาฬิกาเขี่ยหวี ซึ่งมีเสียงดังกังวานมาสร้าง เป็นระนาดทุ้มเหล็ก และระนาดเหล็กที่เล็กกว่าและมีเมสียงสูงกว่า มาเพิ่มเข้าในวงปี่พาทย์ และเรียกวงปี่พาทย์นี้ว่า วงปี่พาทย์เครื่องใหญ่ นอกจากนี้ยังมีการเพิ่มเครื่องดนตรี ระนาดทุ้มเหล็กและระนาดเอกเหล็กที่ทำด้วยทองเหลืองเรียกว่า ระนาดทอง และนำซอด้วงและซออู้มาผสมในวงมโหรีด้วยเรียกว่า มโหรีเครื่องใหญ่ ในสมัยรัชกาลที่ 5 ได้เกิดวงปี่พาทย์ดึกดำบรรพ์ ที่สมเด็จพระเจ้าบรมวงศ์เธอเจ้าฟ้ากรมพระยานริศรานุวัดติวงศ์ เป็นผู้ทรงปรับปรุงขึ้นเพื่อบรรเลงประกอบละครวงปี่พาทย์นี้มีชื่อเสียงไพเราะนุ่มนวลกว่า เพราะได้ดัดเครื่องดนตรีที่มีเสียงดังมาก เสียงสูงและเสียงเล็กแหลมออกจนหมด และระนาดเอกก็ตีด้วยไม้นวม รวมทั้งยังนำฆ้องชัยหรือฆ้องหุ่ยมา 7ลูก เทียบเสียงเรียงลำดับตีห่า งๆ คล้ายกับ เบสของฝรั่ง เพิ่มเข้ามา ในสมัยรัชกาลที่ 6 การดนตรีมีความเจริญขึ้นมาก โดยพระบาทสมเด็จพระมงกุฏเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงตั้งกรมมหรสพ กรมบัญชาการ กรมโขนหลวง กรมพิณพาทย์หลวงกลองเครื่องสายฝรั่งหลวง และกรมช่างมหาดเล็ก สำหรับสร้างและซ่อมสิ่งที่เป็นศิลปะต่าง ๆ และพระองค์ยังโปรดเกล้าฯ ให้สร้างเครื่องปี่พาทย์ประดับมุกและประดับงาขึ้น 2 ชุด ประดับเป็นลวดลายวิจิตร มีอักษรพระปรมาภิไธย ม.ว. ซึ่งงดงามมีค่ายิ่ง ในสมัยรัชกาลที่ 7 พระบาทสมเด็จพระปกเกล้าเจ้าอยู่หัวทรงตั้งวงเครื่องสาย ส่วนพระองค์ขึ้น โดยพระองค์ทรงซอด้วง และพระบรมราชินีทรงซออู้ พร้อมทั้งเจ้านายอีกหลายพระองค์ อยู่ในวงนั้น นอกจากนี้ พระองค์ยังทรงพระราชนิพนธ์ เพลงราตรีประดับดาว เถา เพลงเขมรละออองค์ เถา และเพลงคลื่นกะทบฝั่ง 3 ชั้น ต่อมาเมื่อหลังการเปลี่ยนแปลงการปกครอง ในปี พ.ศ. 2475 การดนตรีไทยได้ค่อย ๆ เสื่อมลง จนมาถึงหลังสงครามโลกครั้งที่ 2 ไปแล้ว จึงได้มีการฟื้นฟูดนตรีไทยขึ้นใหม่ จนมาถึงปัจจุบันนี้ในรัชกาลพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ก็ทรงพระปรีชาสามารถทางดนตรีสากล และพระราชนิพนธ์เพลงขึ้นหลายเพลงด้วย แต่พระองค์ยังทรงสนพระทัยการดนตรีไทย โดยทรงพระราชทานทุน ให้พิมพ์เพลงไทยเป็นโน้ตสากลออกจำหน่ายจนเป็นที่นิยมของวงการดนตรีทั่วไป
